Город был основан в 1032 киевским князем Ярославом Мудрым и назывался Юрьев (от правосласного имени Ярослава Мудрого - Юрий, данного ему при крещении), во время монголо-татарского нашествия был уничтожен, от города осталась только руины церкви, около которой снова возродился город. С 1363 в составе Великого Княжества Литовского, с 1569 город перешёл к Польше. В 1651 здесь был подписан договор между Польшей и восставшими украинскими казаками под предводительством Богдана Хмельницкого. После третьего раздела Польши в 1795 город стал частью Российской Империи. В XIX веке Белая Церковь стала значимым уездным городом. Во времена Советского союза город был превращён в важный промышленный центр (машиностроение, строительная промышленность).